Oletetaan, että fyysinen anturi lentää nelikulmion päällä.Jos seisot vinossa, Pythagoras sanoi, että maa näyttää kauempana kuin se todellisuudessa on.Se oli niin vinossa, että emme nähneet sitä ollenkaan, vaikka olimme vain muutaman senttimetrin päässä törmäyksestä.

Korjataksemme tämän, meidän on tiedettävä taipumuksemme.Se tarkoittaa ...

Gyroskooppia ja kiihtyvyysmittaria kutsutaan yhdessä "IMU:ksi", mutta syy siihen, miksi ne esiintyvät usein yhdessä, on se, että ne luonnollisesti peittävät toistensa tärkeimmät heikkoudet.Ne ovat klassinen fuusiopari.

Yksittäin gyroskooppi on kuitenkin hyvä ja puhdas anturitiedon lähde ja saat jatkuvan paikanmittauksen.

Ilman liikoja yksityiskohtia, gyroskooppi on valmistettu mikromekaanisesta äänihaarukasta, joka on syövytetty sirun pintaan.Kun siru pyörii, jotkut äänihaarukat ovat voimakkaita ja muuttavat toistensa sävyä.

MEMS-gyroskooppiin ei vaikuta juuri mikään muu liike paitsi pyöriminen.Edes voimakas tärinä ei vaikuta niihin (määrittelyalueella), koska tämä on sivuttaista kiihtyvyyttä.

Jos katsot moniroottorin sisäistä ohjaussilmukkaa, se on gyroskooppi, jota lennonohjain pitää vaakatasossa ilmassa.Jotkut nopeustilan pilotit sammuttavat kiihtyvyysmittarin kokonaan, mikä antaa gyroskoopille enemmän kaistanleveyttä, koska gyroskoopilla on monia tärkeitä vihjeitä.

Jos tiedät missä olit puoli millisekuntia sitten ja haluat tietää, mikä on muuttunut sen jälkeen, gyroskooppi on nopea, tarkka ja luotettava.Ja ne eivät tarvitse joustavia pintoja tai satelliitteja.

Gyron heikkous on ajautuminen.Vaikka kuinka yrität, ne näyttävät pyörivän hitaasti satunnaisen akselin ympäri.Jokainen kierto kestää useita minuutteja, mutta liikkumatonkin tiili pyörii kevyesti.Suhteellisten näytteiden kerääminen "erinomaisten" arvioiden saamiseksi lisää myös virhepalkkien määrää.Nousevan gyroskoopin virhe on "nollattava" ajoittain ulkoisella erinomaisella referenssimerkillä.