Anturifuusion ydin - jokaisen anturin punnitseminen

Muissa artikkelissa keskitymme fyysiseen sijaintiin, mutta sama idea koskee mitä tahansa määrää, jonka haluat mitata. Saatat ajatella, että useita samantyyppisiä varmuuskopiointianturit ovat toteutettavissa, mutta tämä yhdistää heidän samat heikkoutensa usein valitettavalla tavalla.

Sitä vastoin hybridijärjestelmä on tehokkaampi. Mikään anturi ei voi saada meitä luottamaan * * *, koska jokainen anturi ratkaisee vain ongelman ja esittelee erilaisia ​​fragmentteja, ja vain yhdistämällä ne näemme totuuden.

Katsotaanpa joitain kvadrotorissa käytettyjä tyypillisiä antureita ja keskustellaan niiden eduista ja haitoista sekä niiden roolista anturifuusiossa.

Globaali paikannusjärjestelmä (GPS)

GPS: llä on ilmeisiä rajoituksia. Näytteenottovirhe voi olla kaksi metriä, ja poikkeama ajautuu satelliitin kanssa.

Jos haluat käyttää globaalia paikannusjärjestelmää saadaksesi tarkan asennon senttimetreihin, sinun on naulattava se oikeassa asennossa ja mitattava se muutamassa päivässä. Tämä ei tietenkään ole mitä haluamme. Mutta itse asiassa liikkuu suurella nopeudella ilmassa, jopa 100 Hz: n GPS -laitteet eivät voi tasoittaa aikaa.

GPS ei voi kertoa sinulle kohti suuntautuvaa suuntaa, vain siirtämäsi suunnan.

Lisäksi Z -resoluutio (korkeus) voi olla kymmenesosa leveysasteesta ja pituusasteesta. Joten meidän on jätettävä 20 metriä maahan. Tämä tarkoittaa, että yksin GPS ei voi kertoa sinulle kuinka pitkälle olet maasta, vain kuinka pitkälle olet merenpinnasta. Looginen ratkaisu on ottaa lukeminen ennen lähtöä, mutta sitten meillä on 20 metrin virhepalkki. Lisäksi lennossa maan vaikutus GPS-signaaleihin on erilainen, joten emme voi olettaa, että nämä virheet poistetaan pitkällä aikavälillä, vaikka ne poistetaan aluksi!

Ilmeisesti GPS ei riitä.

Emme voi lentää luotettavasti 20–40 metrin päässä maanpinnan yläpuolella, mikä on vähintään viisi tarinaa korkealla, mikä on pitkä matka marginaalille. Todellisessa elämässä on hämmästyttävää pystyä löytämään itsesi kaikkialla maailmassa, jolla on 20 metrin vertikaalinen virhe ... mutta tämä ei voi estää meitä kaatumasta ilman erilaisia ​​GPS-pohja-asemia, kalliita nopeaa vastaanottimia ja hyviä topologiakarttoja.