Anturin fuusioalgoritmi

Kalman suodatin

Kalman-suodatin on tyypillinen.

Algoritmin ydin on asettaa jokaiselle anturille joukko "uskomuksen" tekijöitä. Jokaisella hetkellä viime hetken anturin dataa käytetään tilastoihin arvauksen parantamiseksi (itselisäys) ja myös anturin laatu arvioidaan. Ennustetun arvon ja anturin mitatun arvon vertailussa arvioidaan ja tulostetaan erinomainen arvo.

Tämä tarkoittaa, että jos anturi antaa aina hyvän ja tasaisen arvon ja alkaa kertoa jotain epätodennäköistä, anturin uskottavuustaso laskee muutamassa millisekunnissa, kunnes se alkaa taas olla järkevä.

Tämä on parempi kuin pelkkä keskiarvon laskeminen tai äänestäminen, koska Kalman-suodatin pystyy käsittelemään tilanteen, jossa useimmat anturit ovat tilapäisesti epäkunnossa. Niin kauan kuin hyvä syy säilyy, se voi saada robotin läpi pimeän hetken.

Kalman-suodatin on sovellus Markovin ketjun yleisemmistä käsitteistä ja Bayesin päättelystä, joka on matemaattinen järjestelmä, joka iteratiivisesti parantaa heidän arvauksiaan todisteita käyttämällä. Nämä työkalut ovat työkaluja, joita käytetään auttamaan tiedettä itse testaamaan ideoita (jotka ovat myös "tilastollisen merkityksen" perusta).

Siksi voidaan runollisesti sanoa, että jotkut anturifuusiojärjestelmät ilmaisevat tieteen olemusta nopeudella 1000 kertaa sekunnissa.

Kalman-suodattimia on käytetty avaruussatelliittien kiertorata-asemilla vuosikymmeniä. Koska nykyaikaiset mikro-ohjaimet voivat käyttää algoritmia reaaliajassa, niistä on tulossa yhä suositumpia robotiikassa.