Anturifuusioalgoritmi

Kalman -suodatin

Kalman -suodatin on tyypillinen.

Algoritmin ydin on asettaa joukko "uskomus" -tekijöitä jokaiselle anturille. Jokainen hetki viimeisen hetken anturitiedot käytetään tilastoihin arvauksen (itsenäisten) parantamiseksi, ja anturin laatua arvioidaan myös. Ennustetun arvon ja anturin mitatun arvon vertailussa arvioidaan erinomainen arvo ja tuotanto.

Tämä tarkoittaa, että jos anturi antaa aina hyvän ja johdonmukaisen arvon ja alkaa kertoa sinulle jotain epätodennäköistä, anturin uskottavuusaste laskee muutamassa millisekunnissa, kunnes se alkaa olla järkevää.

Tämä on parempi kuin yksinkertainen keskiarvo tai äänestäminen, koska Kalman -suodatin voi käsitellä tilannetta, jonka suurin osa anturista on väliaikaisesti epäkunnossa. Niin kauan kuin voidaan pitää hyvä syy, se voi tehdä robotista pimeän hetken läpi.

Kalman -suodatin on soveltaminen yleisempiin käsitteisiin Markov -ketjusta ja Bayesin päättelystä, joka on matemaattinen järjestelmä, joka parantaa heidän arvauksiaan käyttämällä todisteita. Nämä työkalut ovat työkaluja, joita käytetään itse tieteen testaamiseen (jotka ovat myös perustana "tilastolliseksi merkitsevyyteen").

Siksi voidaan sanoa runollisesti, että jotkut anturifuusiojärjestelmät ilmaisevat tieteen olemusta nopeudella 1000 kertaa sekunnissa.

Kalman -suodattimia on käytetty avaruussatelliittien kiertorata -asemilla vuosikymmenien ajan. Koska nykyaikaiset mikrokontrollerit voivat ajaa algoritmia reaaliajassa, niistä tulee yhä suositumpia robotiikassa.